Игры и Люди

… одетый только в халат из холщовой ткани, ходил в кабачки и к певичкам. Когда его спрашивали, почему он таков, он каждый раз открывал рот, засовывал туда кулак и не говорил. Император Лян-цзун призвал его и спросил: «Каков принцип Вашего Пути?» Гуйчжэнь ответил: «Одежда тонка — поэтому люблю вино, выпью вина и защищусь от холода, напишу картину — и расплачусь за вино. Кроме этого, ничего не умею». Лян-цзун не нашелся, что сказать…

От игрушек детства мы движемся к другим. Здесь — об этом.

Алхимия игры включает несколько ингредиентов.

Рецептура состоит из Миров, по которым можно путешествовать; не все из них достаточно хорошо населены. Дело — это Игрушка одного из миров.

Объединяя видимые и сокрытые элементы, Алхимия выступает и как самостоятельный Игрок.

Google+

STM32: добавляем Ethernet

В предыдущей статье я рассказывал о том, как хорошо работать с микроконтроллерами STM32 без операционной системы. Однако может наступить момент, когда вам понадобится наладить взаимодействие с вашим МК по сети. Например, что-нибудь типа умного дома или передача отладочной и диагностической информации на web страницу. Наличие Ethernet интерфейса — это конечно сильный аргумент для того, чтобы бросить STM32 и перейти на полноценный ARM процессор под управлением Linux. Однако, этот аргумент парируется очень просто: на рынке есть компактные Ethernet модули, которые можно задействовать в наших STM32 проектах. Речь идет о чипах семейства W5500 WIZnet, на основе которых эти модули и собраны. Добавляем к нашему проекту этот модуль (хвала Али Экспрессу, как обычно!), и получаем функциональность Ethernet в МК STM32.

Поскольку в этом эксперименте я использовал макетную плату без пайки, все стало выглядеть очень симпатично (по сравнению с предыдущими экспериментами). Поэтому не стыдно выложить фото этой сборки:

 

stm32, stm32f103, Ethernet, W5500

Микроконтроллер STM32F103 и модуль Ethernet W5500 в сборе

Работать с модулем W5500 — это сущий ад. В нем куча регистров, в которые нужно заносить и считывать информацию. Когда я раскрыл мануал этого чипа, то первое что я сделал — это сразу закрыл его и начал искать библиотеку, в которой вся эта регистровая часть уже реализована и которая предоставляет такие привычные и понятные интерфейсы: socket(), listen() и так далее. И я ее нашел.

Как работать с библиотекой я расскажу дальше, а пока поработаем с нашим фото.

Пройдемся по макетке слева направо и посмотрим, что я там разместил.

Макетная сборка

Модуль W5500

Слева, как вы уже догадались, Ethernet модуль W5500. В этом варианте исполнения его пины смотрят вниз, что удобно для размещения на макетной плате. Есть вариант и пинами вверх, что будет удобно если вы решите просто соединять контакты напрямую кабелями. Собственно чип W5500 распаян под зеленой платкой, из-за чего создается впечатление что кроме Ethernet разъема больше ничего нет. На самом деле это не так. Чип берет на себя всю работу по поддержке сетевых протоколов, а работать с ним нужно по интерфейсу SPI. Поэтому красные и темные проводки — это и есть соединения SPI с микроконтроллером.

Кто уже работал с SPI, сейчас испытывают небольшой диссонанс. Этот протокол вообще-то говоря принято использовать для внутриплатных соединений, и выводить его наружу считается моветоном. Пришлось поступиться принципами ради демонстрационных целей, потому что нужна скорость, которую другие популярные интерфейсы — I2C и UART обеспечивать не могут. Если же вы распаяете модуль W5500 на своей собственной плате, то правила поведения в приличном обществе будут соблюдены.

UART

Смещаем взгляд правее и видим вертикально воткнутую платку. Это адаптер UART-USB, с которым мы познакомились раньше. Его мы используем исключительно для отладочных целей, для того чтобы выводить сообщения  нашей программы на экран PC.

От МК этой плате требуется только одна линия: Tx (отдаем строчки), которая на адаптере будет обозначаться уже как Rx (принимаем строчки). Ну и само собой кабель, который вы видите на торце платы, подключен к USB разъему PC.

Переключатель на плате устанавливаем в положение 3.3В: это будут уровни линий передачи данных, с которыми работает адаптер.

МК STM32F103 Blue Pill

По центру — наш микроконтроллер, плата МК STM32F103C8T6. Здесь неожиданностей нет, единственное я использовал компактную версию под названием Blue Pill. Есть еще Black Pill, Red Pill но честно говоря не знаю чем все они принципиально отличаются друг от друга. Работать будут все.

В комплекте с этими платами идут линейки пинов, которые я распаял снизу. Это позволяет вставить пины контроллера в макетную плату. Если вы используете Pill’ы в своих устройствах, запаивать пины нет необходимости — можно сразу паять соединения на ламели по краям платы. В нашей конфигурации используются контакты соответствующие UART1 и SPI2.

К разъему JTAG в торце платы МК как обычно подключен программатор/отладчик ST-LINK V2. Его мы видим сверху. Его место — также в USB разъеме PC.

USB разъем для электропитания не используется — напряжение подается непосредственно на пины МК.

Электропитание

На правой стороне макетной платы расположен весьма удобный модуль электропитания, который обеспечивает независимые напряжения 5В или 3.3 В по обеим линиям питания макетной платы (синие и красные линии). Своими пинами модуль ложится в аккурат на эти линии, плюс к этому есть возможность подключиться еще сверху. Входное напряжение для модуля — 12В.

Модуль питания сконфигурирован джамперами на выходное напряжение 3.3В, отбор питания идет по внешним линиям модулями W5500 и МК STM32, которым требуется 3.3В. На фото видны эти желтые и коричневые короткие перемычки, которые идут рядом.

Нюанс: вы пожете подключить к МК вместо 3.3В 5В к соответствующему (другому естественно!) контакту. Эти 5В будут преобразованы в 3.3В.

Внимание! Не подключайте к плате внешнее питание 3.3В и 5В от USB одновременно. Можете потерять МК ) Также по этой причине провод +5В для JTAG от USB PC болтается в воздухе, как может заметить внимательный читатель )

Модуль UART требует электропитание 5В, которое мы обеспечиваем внешним проводком который подключается к пину +5В модуля питания. Есть подозрение, что он прекрасно будет работать и без этого проводка от USB, когда тот подключен (и работает на самом деле).

Ситуация когда к одной цепи питания модуля подключаются два источника питания — не совсем здоровая. Картинку портит поступающие 5В от USB, которые преобразуются в 3.3В и эта цепь потенциально может конфликтовать с внешней линией питания 3.3В. В таких случаях обычно ставят диод Шоттки, который защищает цепи питания 3.3В от реверсного тока. Будем надеяться, что так оно и есть )

Зачем вообще нужен модуль питания, если раньше мы прекрасно запитывали микроконтроллер от USB? Не забываем, что теперь у нас появился серьезный потребитель по напряжению 3.3В — это чип W5500, который не в лучшие для нас моменты готов принять до 185мА. Внутренний преобразователь уровня 5/3.3В микроконтроллера на такой подвиг не способен, если нам в голову придет мысль взять напряжение 3.3В оттуда.

Конфигурация

Как и раньше, для создания проекта воспользуемся услугами STM32CubeMX. По традиции создаем проект на основе Makefile, чтобы не городить огород с визуальными системами разработки (помните наш проект hardcore? Только Makefile и vim!). Как обычно, включаем пункт Debug:Serial Wire в меню SYS, чтобы иметь возможность прошивки и отладки. Сразу включатся пины PA13, PA14: через них STLINK будет общаться с МК.

Осталось сконфигурировать интерфейсы и все. Включаем USART1: Mode Asynchronous (Куб задействует пины PA9, PA10) и включаем SPI2: Mode Full-Duplex Master. На вкладке конфигурации для SPI2 нужно будет подправить параметр Prescaler: установить его в значение 4. Напоминаю еще раз, что UART нужен только для отладки, чтобы получать на нашем компе логи из программы контроллера.

Почему SPI2 а не SPI1? Так было в библиотеке поддержки чипа W5500, я не стал менять интерфейс. Видимо, разработчикам было удобно работать с пинами именно с этой стороны модуля микроконтроллера ) В нашем случае Куб выдаст для SPI пины PB13 — PB15.

Нам еще понадобится управлять пином PB12 как выходным (забегая вперед — библиотека использует его для включения чипа W5500). Поэтому кликаем на него и делаем GPIO_Output. И точно также, сразу делаем выходным пин PC13: к нему подключен светодиод МК, и грех не воспользоваться возможностью поморгать светодиодом в нужных местах.

Создаем проект и переходим к следующему шагу.

Соединения

Поскольку распиновка модулей W5500 и UART-USB и так известна, а распиновку Blue Pill мы уже получили с помощью Куба, займемся соединениями. Работа приятная, медитативная, навевает мысли о тщете всего сущего, хорошо заниматься этим перед сном, глубокое погружение гарантировано 🙂

Начнем с модуля W5500. Все, что нам от него нужно — это цепи SPI и питания. С подключением питания все понятно — задействуем цепи 3.3В и GND, самое главное — правильно соединить линии интерфейса SPI. Поскольку на модуле нет нумерации пинов, на схеме соединений слева будем указывать SPI обозначение пина по версии W5500, справа — номер пина и SPI обозначение по версии Куба:

Распиновка модуля W5500


 

Памятка по SPI:

  • MISO — Master In, Slave Out: если мы в режиме мастер — принимаем данные, в режиме периферии — передаем;
  • MOSI — Master Out, Slave In: в режиме мастер передаем данные, в режиме периферии — принимаем.

В нашей конфигурации W5500 будет периферийным модулем, который будет выбираться сигналом SCNn с МК. Поэтому по линии MISO данные будут идти от W5500 к МК, по линии MOSI — в противоположном направлении. Обратите внимание, что нет необходимости переполюсовки Tx/Rx как в UART: назначение вывода (вход или выход) меняется в зависимости от того, в каком режиме — Master или Slave работает модуль.

С модулем UART-USB все просто. Нужна только одна линия передачи данных:

И в заключение — подключаем программатор/отладчик ST-LINK V2:

Цепь 3.3В остается неподключенной!

Не забудьте соединить «земли» всех модулей с землей модуля питания и подать 3.3В на модули W5500 и Blue Pill. Модуль UART-USB, как я говорил до этого, подключается к пину 5В модуля питания.

W5500 Library

Наконец наступил долгожданный момент — подключение библиотеки модуля W5500, чтобы с ним можно было работать вменяемым образом. Саму библиотеку можно скачать здесь. На самом деле, это не совсем библиотека, а набор файлов которые нужно включить в наш проект. Они точно также будут компилиться и собираться, как и наши собственные файлы. Поэтому по структуре это не library, а дополнительные к нашему проекту кусочки. Но я все равно буду называть это библиотекой — по существу. Кому нравится — могут называть это также драйвером; сама WizNet вообще использует наименование Library_Driver.

Подобные продукты третьих сторон я храню отдельно от своего проекта, потому как не нужно дублировать исходники в каждом отдельном проекте и тем более включать их в систему контроля версий. Для этого у меня специальная директория — /home/user/bin, куда и скачаем библиотеку WizNet она же драйвер W5500.

Распаковываем архив и меням имя на ioLibrary_Driver. Далее, нужно настроить библиотеку на определенную версию чипа. Для этого в файле Ethernet/wizchip_conf.h ищем строчку вида

И меняем W5500 на модель чипа, которая у вас в наличии. Само собой у меня менять ничего не пришлось.

Теперь нужно как-то интегрировать исходники библиотеки в наш проект. Это делается через Makefile. Добавляем в него строки следующим образом (будьте внимательны: показаны также существующие строки, чтобы вам было проще ориентироваться по make-файлу):

Все достаточно просто, не правда ли? Наступил момент запуска библиотеки. Для этого ее нужно инициализировать и выполнить тестовый пример — запустить TCP сервер который будет принимать входящее соединение и отвечать чем-то в стиле «Hello World».

Software

Как вы наверное уже догадались, все это будет жить в файле tcp.c. Но вначале библиотеку нужно инициализировать. Код инициализации разместим в main.c, поскольку так ему будет проще доступаться к интерфейсным переменным.

Первым делом нужно приготовить для библиотеки наши callback функции, которые она будет дергать когда ей понадобится доступ к SPI для обмена с чипом WZ5500:

Теперь библиотеке нужно как-то сообщить о нашей проделанной работе. Регистрация наших callback-функций в библиотеке выполняется следующей парой строк:

Само собой, это уже вызовы функций библиотеки. Дальнейшая инициализация:

Обращаем внимание на то, что прямо здесь идут сетевые настройки модуля. В результате в структуре netInfo будет храниться вся сетевая информация, которую вы можете вывести на экран вашего компа через модуль UART-USB сразу после инициализации.

Ну а теперь можно вызывать нашу функцию tcp_server(), которая будет делать всю полезную работу. Функцию разместим в файле Src/tcp.c. Не забудем объявить ее в заголовке main.h:

Так уж и быть, выложу полное содержание tcp.c. Как все это работает, описал в комментах. Для тех, кто знаком с логикой создания входящих tcp соединений, трудностей не будет никаких.

Проверяем все это так. Соединяем патчкордом модуль W5500 и наш комп. Конфигурируем проводное соединение, у меня на PC Ubuntu это адрес 192.168.77.5 (заметьте, что это также адрес шлюза для W5500). С нашей машины пингуем модуль: ping 192.168.77.6, убеждаемся что пинги проходят.

Дальше, достаем швейцарский нож хакера — программу netcat, коннектимся к модулю:

и получаем в ответ долгожданное «Hello World», а в экране minicom наблюдаем логи, которые посылает нам trace через модуль UART-USB.

Некоторые размышления по структуре программы. В ожидании входящих соединений, МК видимо будет выполнять полезную работу. Например обрабатывать поток радиолокационных данных ) Возникает проблема одновременной поддержки двух процессов. В Linux среде это решается просто — системным вызовом select(), который может зависать на нескольких событиях. В STM32 Линукса нет, но зато для STM32 есть простая операционная система реального времени FreeRtos. И она умеет работать с потоками, то есть содержит простейший планировщик заданий. Даю наводку, а как вы ей распорядитесь — ваше дело )

Про прошивку МК и отладку я подробно написал в предыдущей статье. Поэтому здесь описание этих процессов опущено.

STM32: жизнь без операционной системы

Возможно, вы очень хотели заняться чем-нибудь, что связано с чипами, прошивками, возможно даже использовать новые знания для домашних поделок — мало ли вещей, которые можно автоматизировать, начиная от контроллера солнечной батареи и заканчивая автоматом запуска бензоагрегата? При этом, не сильно погружаясь в особенности операционных систем Linux / Windows и не используя сильно избыточные платы, такие как Raspberry Pi, BeagleBoard  и подобные. Тогда добро пожаловать сюда: здесь мы запускаем микроконтролллер STM32, чистый «bare metal», никакой операционки, железо на расстоянии вытянутой руки и богатая собственная периферия.

В данной статье мы покажем то, чего не хватает в других публикациях в инете: не погружаясь в детали, схватим весь процесс разработки, начиная от простейшей программы Hello World и заканчивая ее прошивкой в контроллер и отладкой. Ну и конечно, как дань традиции, помигать светодиодом — без этого Hello World для микроконтроллеров получится совсем не солидным.

В этой статье не будет длинных листингов кода, которыми так славятся ресурсы по STM32, и не будет утомляющих скриншотов STM32CubeMX. Все будем описывать текстом — емко и кратко.

Набираем инструменты

Нам понадобятся приложения:

  • STM32CubeMX — конфигуратор;
  • текстовый редактор, например vim (категорически рекомендую освоить его);
  • ST-LINK, которое состоит из двух утилит: st-flash для прошивки STM32 и st-util для отладки, или точнее st-util это настоящий gdb сервер;
  • комплект для кросс-компиляции arm-none-eabi.

Сразу примечание: берем кросс-компилятор именно с «none», поскольку опять таки bare metal и другие варианты типа arm-linux-eabi  нам не подходят, потому как подразумевают наличие операционной системы со всем набором сопутсвующих библиотек, которые у нас будут отсутствовать напрочь.

Теперь у вас есть первая самостоятельная работа — найти и поставить эти приложения. Дальше я предполагаю, что на десктопе у вас стоит Linux, и изложение будет идти именно в этом ключе. Впрочем и для Windows процедуры будут отличаться не сильно.

Вторая самостоятельная работа — приобретение оборудования (хвала Али Экспрессу!). Нам понадобятся:

  • плата с микроконтроллером STM32F103;
  • программатор и отладчик St Link V2, похожий на флешку;
  • миниатюрная платка адаптера UART — USB.

Цена вопроса за все про все — около 500р, ждать не больше месяца.

Да, чуть не забыл: закажите еще набор проводков с окончаниями «мама»: их удобно надевать на пины плат, получится очень аккуратно.

Roadmap

Окинем взором поле предстоящей деятельности и наметим наши шаги в крупную клетку. Именно в крупную, поскольку как мы договорились, в детали сильно погружаться не будем. На определенном этапе отсутствие именно этой крупной клетки сильно мешало мне, когда я застревал в многостраничных мануалах — деревьях, за которыми не видно леса. А этот лес у нас получится следующим.

Первым делом мы начнем использовать STM32CubeMX. Куб — это конфигуратор, который создает все файлы проекта со своей структурой каталогов. Если мы с самого начала знаем чего хотим, запустить его можно только один раз и потом про него забыть. Проект будет создан, мы будем менять код в программе, но структура останется. Еще раз — Куб это не среда разработки, а скажем так генератор шаблонов. Тем не менее сгенерированный им проект — вполне рабочий.

Сразу скажу, что Куб умеет формировать проекты для IDE разных типов. Мы, как поклонники vim и хардкора, никакими IDE пользоваться не будем — зачем нам эти бестолковые графические прослойки, заслоняющие реализацию? Редактор и Makefile — вот и все что нам нужно.

После того как структура проекта создана, мы внесем в исходники нечто похожее на вывод Hello World: должно же быть и какое-то наше участие в проекте. Сильно заморачиваться не будем, от нас потребуется буквально пара строчек. Сразу назовем наш проект сочно и звучно — hardcore.

После этого проект готов. Запускаем make и компилируем его, в результате чего создастся директория build и там появятся интересующие нас файлы: hardcore.bin — прошивка и hardcore.elf — исполняемый файл, который ценен тем что содержит отладочную информацию.

Следующим этапом прошиваем микроконтролллер:

и после этого наша программа начнет работать. Мигающий на плате светодиод мы увидим и так, а чтобы посмотреть на заветную строчку Hello World которую выдает наше приложение, на компе нужно будет запустить терминал (конечно, если вы не забыли подключить адаптер UART — USB):

Мы также можем начать отладку нашей программы — например, пройти ее пошагово, для этого запускаем st-util и потом отладчик arm-none-eabi-gdb.

Общая картина ясна, дело за подробностями.

Связи

Опишем как все это соединяется друг с другом, не забывая стыки железа и софта.

Во первых, нужно соединить программатор / отладчик St Link V2 (который я для краткости далее буду называть донглом) и плату микроконтроллера. Донглу нужно две линии — по одной, двунаправленной он будет передавать и принимать данные, по другой — выдавать сигнал синхронизации. Плюс земля и питание платы: это удобно, не нужно подключать к плате источник питания, оно будет от донгла через USB разъем компа.

В комплекте к донглу идет как раз четырехжильный кабель, которым мы и воспользуемся. Подключаться нужно к 20-пиновому JTAG разъему платы микроконтроллера. Схема подключения:

Вставляем донгл в USB, и если мы все сделали правильно, на плате загорится светодиод питания, и — надо же! начнет мигать другой светодиод — кто-то за нас позаботился о прошивке тестовой программы. Ну ничего, мы ее все равно сотрем, когда будем записывать свою.

Если вы решили запитать плату STM32 от внешнего источника питания, контакт +3.3В подсоединять не нужно. И помните золотое правило: прежде чем подавать питание все «земляные» контакты должны быть уже соединены!

Проверим наличие связи с платой:

Если выходит сообщение такого типа, что устройство обнаружено, то все в порядке.

Мы использовали последовательную линию для работы с JTAG и нужно не забыть сказать об этом потом конфигуратору Куб, иначе никаких прошивок потом не получится. Сразу говорю — если вы попали на неправильный параметр, прошили плату и сбили эту настройку, это лечится длительным нажатием Reset платы )

Во-вторых, нам нужно соединить плату STM32  и терминал в компе, чтобы посылать на терминал строчку Hello World. Для этого соединим пин PB6 платы и пин Rx адаптера UART — USB, а также свяжем их «земляные» контакты. Почему именно этот пин? Забегая вперед — именно его нам выдаст Куб когда мы будем настраивать UART. Схема соединений:

Подключаем кабелем адаптер ко второму разъему USB, Линукс увидит его как устройство /dev/ttyUSB0. К этому устройству мы и подключаем терминал, как было показано выше.

Куб

Вот так с этими микроконтроллерами — столько возни из-за двух строчек кода. Запускаем Куб, и он первым делом потребует от нас указать, с каким микроконтроллером мы работаем. Если вы не ошиблись с заказом на Ali Express, то смело указывайте STM32F103C8Tx, в противном случае берите лупу и читайте обозначение на корпусе чипа. Далее быстро вспоминаем, какие две вещи мы должны проделать с конфигуратором.

Во первых, настройка коннектора JTAG. Открываем пункт SYS и устанавливаем Debug в состояние Serial Wire: это наш последовательный интерфейс связи платы с донглом St-Link V2.

Во-вторых, настраиваем UART: открываем USART1 и ставим Mode Asynchronous. Больше ничего делать не нужно. После этой манипуляции на вкладке Configuration появится кнопка USART1, где можно менять параметры порта. Заметим, что на схеме чипа появится метка у пина PB6: он будет назначен как передающий (Tx).

Каждый раз, когда в Кубе вы будете включать функцию, связанную с внешним миром, он будет задействовать пины (по своему усмотрению) и отмечать их зеленым цветом.

Вот в принципе и все. Заходим в Project/Settings, даем нашему проекту имя hardcore и в выпадающем меню Toolchain / IDE выбираем Makefile, как и договаривались — никаких IDE!

Единственное, что осталось, это сконфигурировать пин для мигания светодиодом. На моей плате светодиод уже разведен на пин PC13, поэтому кликаем на этот пин на изображении в Кубе и выбираем GPIO_Output. Если вы решите подключить светодиод к произвольному пину, точно также выберите его, только смотрите чтобы назначение не конфликтовало с другими пинами (Куб следит за этим). Не забудьте только токоограничивающий резистор и соблюдать правильную полярность.

Нажимаем на кнопку с шестеренкой, и наш проект готов: он появится в папке hardcore по тому маршруту, который вы указали в настройках.

Исходные файлы созданы, это вполне рабочий проект. Мы можем запустить make из директории hardcore, после этого исходники откомпилируются, скомпонуются и во вновь созданном каталоге build появятся исполнительные файлы hardcore.elf и hardcore.bin. Файл bin — это прошивка контроллера, файл в elf формате это исполнительный формат Linux. Конечно, исполнять его никто нигде не собирается — он нужен лишь постольку, поскольку в нем содержится отладочная информация: нумерация строк кода, имена переменных, функций и так далее. Нюанс: на самом деле собирается hardcore.elf, а потом уже из него утилитой objcopy извлекается прошивка hardcore.bin, избавляя последнюю от всего лишнего.

Та часть структуры проекта, которая представляет для нас интерес, лежит в каталогах Src/ и Inc/. Остальное трогать не нужно. Куб рассматривает созданное им дерево файлов и каталогов как свою безраздельную собственность, поскольку ему добавлять или удалять куски файлов в зависимости от того, как мы будем менять конфигурацию проекта. Он милостиво разрешает нам писать свой код в места обозначенные как /* USER CODE BEGIN */ и гарантирует, что трогать их не будет. Поэтому запускаем vim, открываем Src/main.c и ищем такой кусок в районе while(1).

Vim

Наверное несколько странно что после инициализации железа программа в main.c входит в бесконечный цикл ) А чего вы ждали, операционной системы нет, соответственно нет планировщика, и чем будет заниматься контроллер в холостом режиме — полностью наша забота. Поэтому после while(1), строго не выходя за рамки установленные нам Кубом, вставляем строчки кода таким образом:

Первая строчка будет переключать светодиод, вторая — создавать задержку между переключениями в полсекунды, итого светодиод будет мигать с частотой раз в секунду.

Поскольку помимо помигивания светодиодом мы решили выводить настоящую текстовую строку, сделаем это командой

где 13 — длина нашей строки, подсчитанная вручную (вот ведь, всплыла чертова дюжина).

Команду можно вбить перед задержкой.

Когда выше я сказал, что можно запустить make, я несколько слукавил. Makefile для работы не хватает информации о том, где расположены все инструменты для сборки — toolchain. Обычно для этого задают переменную окружения GCC_PATH, но у меня на машине несколько разных компиляторов, поэтому я указал эту переменную в самом Makefile. Выглядит это так:

Ваши инструменты могут быть в другом месте, у меня они находятся под каталогом /opt.

Теперь запускаем make, и наша прошивка готова. Результаты работы — объектные и исполняемые файлы создаются в каталоге build.

Прошивка микроконтроллера STM32

Надеюсь, к этому моменту вы осилили соединение донгла St-Link V2 и платы микроконтроллера. Вставляем St-Link V2 в usb и начинаем прошивку.

Прошивать будем из командной строки. Если вы в папке hardcore, запускайте команду:

программатор выведет на экран результаты своей работы и если все нормально, завершит торжествующей фразой jolly good.

Признаком хорошего тона будет выполнять прошивку по команде make install. Для этого добавим в конец Makefile пару строк:

Внимание: перед st-flash должна быть табуляция а не пробелы! make весьма строго относится к этому, и если вы напутаете это может быть источником трудно распознаваемой ошибки.

Теперь процесс прошивки будет выглядеть как make install. Со временем вы можете сами дополнить Makefile, чтобы по одной этой команде также выполнялась сборка.

Очистка всего проекта с удалением каталога build выполняется соотвествующей командой make clean.

Запуск

После прошивки микроконтроллер запускается (если он притормозил, дайте пинка кнопкой reset  на плате), и наблюдайте мигающий светодиод.

Дальше, если вы не накосячили с подключением UART, после подключения адаптера вы увидите устройство /dev/ttyUSB0. Usb теперь стало стандартным последовательным устройством unix, поэтому с ним можно работать с терминальной программой. Запускаем ее:

Настройки терминала менять не нужно. Значение скорости 115200 по умолчанию подходит, также подходят установки количества бит и признака четности.

Если все сделано правильно, адаптер будет подмигивать на каждую передаваемую строку, а на экране вы увидите строчки «Hello World» каждую секунду.

На самом деле, вы сделали большой шаг к тому чтобы с комфортом работать с микроконтроллером, поскольку теперь у вас появилась возможность выводить в окно то что происходит внутри.

Отладка

До сих пор поклонники IDE наблюдали за нами со сжатыми зубами, дожидаясь момента когда нам надо будет отлаживать программу. Вот тут они и выкинут свой главный козырь: а где подсветка строки, точки останова, отображение переменных? На самом деле, в реальной жизни, все это гораздо проще реализуется из командной строки. Перед глазами нет ничего лишнего, а только то на чем необходимо сконцентрировать внимание.

Перед тем как двинуться дальше, сделаем небольшой экскурс в кроссплатформенную отладку. Если вы пользовались знаменитым отладчиком gdb на своей станции, то скорее всего для вас было само собой разумеющимся то, что результаты отладки и само исполнение программы происходит на одной и той же машине. Однако, в общем случае это не так. Для нашей кроссплатформенной системы мы запускаем отладчик на своей PC Ubuntu, а программа работает на микроконтроллере STM32. Как все это должно быть состыковано вместе?

Все это уже предусмотрено в gdb. Мы даже не подозреваем о том, насколько это мощное приложение. В нашем случае мы будем использовать возможности работы отладчика в режиме клиент — сервер. Клиент — это приложение gdb на нашей машине, а сервер… занавес открывается… в качестве сервера будет выступать наш донгл St-Link V2. Не забываем о том, что помимо программатора это также gdb — сервер!

Принцип отладки выглядит следующим образом. Донгл St-Link V2 работает с платой микроконтроллера по интерфейсу JTAG и имеет возможность запускать и останавливать исполнение программы аппаратным способом. Все таки будет приятно знать, что когда мы соединяли его проводками, мы получили не только программатор но еще оказывается и отладку! С другой стороны, gdb сервер донгла запускается утилитой st-util и начинает прослушивать порт 4242 на нашей машине (значение порта по умолчанию можно поменять в командной строке). Мы со своей стороны запускаем отладчик gdb также на нашей машине, и указываем ему приконнектиться к gdb серверу донгла. С этого момента запущенный нами gdb становится клиентом, и все команды которые мы будем вводить в командной строке, будут исполняться St-Link V2.

До этого момента для краткости изложения я говорил про приложение gdb, но на самом деле конечно же мы используем не родной отладчик Ubuntu, а кроссплатформенный отладчик который идет в составе toolchain:

Общий принцип теперь ясен, переходим к деталям. Чтобы не плодить консоли, запускаем gdb сервер донгла St-Link V2 в фоновом режиме:

Запускаем в этой же консоли кроссплатформенный отладчик

или просто arm-none-eabi-gdb, если вы включили маршрут /opt/arm-none-eabi/bin в переменную окружения PATH. Отладчик выводит приглашение (gdb) и переходит в интерактивный режим.

Первым делом цепляемся к gdb-серверу донгла:

С этого момента появляется возможность задать специальные команды для сервера через ключевое слово monitor; первое что сделаем — это сбросим и остановим микроконтроллер:

Сразу замечу, что с помощью команды monitor можно также выполнить прошивку, но мы этого делать не будем, потому что уже используем более понятный способ. Далее, загружаем отладочную информацию:

Чтобы не вводить эти команды каждый раз при запуске отладчика, поместите их в файл debug.txt и запускайте в командной строке

Подчеркну еще раз, как мы используем elf и bin файлы в кроссплатформенной отладке: bin файл не нужен отладчику, поскольку он уже прошит в контроллере. Из elf файла ему нужна только отладочная информация, код из elf — файла не запускается.

После того как мы подключились к gdb серверу, отладка идет в обычном режиме. Ставим точку останова на функции main() и запускаем на выполнение:

Точку останова можно поставить и на номер строки (включите отображение номеров строк в vim).

Осмотримся:

Продолжим выполнение в пошаговом режиме:

или в полном написании next. Если мы хотим зайти в функцию, вместо next используем step. Чтобы выйти из функции не дожидаясь пошагового выполнения, задаем finish.

Краткая памятка команд отладчика:

Если вы что-то подзабыли, смело просите о помощи, например так:

и отладчик скажет, что команда watch EXPRESSION обеспечивает остановку программы если значение выражения EXPRESSION поменяется. В отладчике очень много таких полезных фишек, пользуйтесь ими!

И последнее. Запускайте отладчик с ключом -tui чтобы сразу видеть на экране исходник своей программы. И больше вам не нужны никакие IDE ) Более того, сейчас вы точно представляете себе, как все эти куски взаимодействуют вместе. Иначе все тонкости реализации были скрыты за фасадом какого-нибудь тормознутого Eclipse.

Успехов в ваших начинаниях!

ARM + DSP. Распределяем память

В процессе переноса алгоритма распознавания маркеров на OMAP платформу я обнаружил, что начисто забыл каким образом высчитывается память, которая распределяется между ARM и DSP. Восстанавливая крупицы ценной информации, которые щедро разбросаны по разным мануалам и форумам Texas Instruments, я решил зафиксировать с таким трудом добытые и упакованные в некоторое подобие осмысленной системы данные.

Мы будем пользоваться услугами Codec Engine от TI, про эту систему обеспечения передачи данных между ARM и DSP я немного рассказал в другой статье. Там же я упомянул, что CE берет на себя заботу о выделении необходимой нам памяти, поэтому самое время рассказать о том как это делается.

Как вы понимаете, в архитектуре OMAP подсистемы ARM и DSP работают с общей памятью. Поэтому придется учитывать их требования и интересы чтобы избежать конфликтов; более того, они совместно используют разделяемую память для обмена. Ситуацию усугубляет то, что ARM Linux работает с виртуальной памятью, а DSP — с физической — читает и пишет как есть, по реальным адресам.

На самом деле, нам нужно организовать три типа памяти:

  • которая нужна только ARM;
  • которая нужна только DSP;
  • разделяемая память, через которую ARM и DSP обмениваются данными (с любезной помощью Codec Engine).

Поехали.

ARM only

С ARM все обстоит проще всего. Здесь крутится Linux со своей системой виртуальной памяти, который самостоятельно назначает адреса из виртуального пространства. Как мы помним, в концепции виртуальной памяти ее может быть даже больше, чем количество физической. Нам нужно сделать только одну вещь — ограничить аппетиты Linux, а точнее обмануть его насчет физической памяти, доступной в системе. На моей плате BeagleBoard расположено ОЗУ емкостью 512МБ. Не мудрствуя лукаво, отдадим Linux половину.

Делается это в конфигурации загрузчика, который во время загрузки ядра передает последнему командную строку следующего вида:

Нас интересует параметр mem=256M, который указывает Linux на какой объем памяти он может рассчитывать. Сразу заметим, что из этой памяти 256М параметр vram=16M заберет 16 мегабайт: это размер видеопамяти для фреймбуфера. Кстати, вот еще один провал в памяти: эти строки, совместно с omapfb.vram=0:3M, omapfb.mode=dvi:640×48-24@60, omapdss.def_disp=dvi я настраивал для отображения видео через dvi и точно помню, что рассчитывал размер картинки отдельно для каждого из цветов RGB. Для того, чтобы сказать почему фреймбуферу нужно отдать именно 16 мегабайт, мне нужно будет погрузиться в аналогичные воспоминания )

После загрузки с такой командной строкой ядро отрапортует:

Все правильно, это доступная память 256М за вычетом видеопамяти 16М. Проверяем:

Опс… почему 224М? А потому что ядру тоже нужно место, и если мы посчитаем сколько оно занимает, в сумме получится 16М:

Итак, из доступной на BeagleBoard памяти 512М мы отдали Linux 256М и 256М осталось для DSP и Codec Engine. В самом Linux эти 256М разошлись так: на видеопамять 16М, на ядро тоже 16М, в результате приложениям осталось 224М. Теперь смотрим дальше, что будет происходить с оставшимся объемом 256М.

DSP only

Как я уже упомянул, DSP оперирует физическими адресами в памяти. Поэтому нам нужно вооружиться шестнадцатеричным калькулятором и составить таблицу распределения памяти. Мы начнем с адреса 0x80000000, потому что начиная с него начинает стартовать шина памяти. Запомним полезное число: 0x10000000, которое соответствует размеру памяти 256М, которую мы отдали ARM. Это означает, что доступная для дальнейших экспериментов (то, что осталось после того как Linux забрал свое) область будет начинаться с 0x80000000 + 256М = 0x90000000.

Как вы уже догадались, с диапазоном адресов от 0x80000000 до 0x90000000 будет работать Linux.

Теперь нам нужно принять важное решение: какую часть из оставшейся памяти отдать DSP? На несвоевременный вопрос «почему не всю оставшуюся»? отвечаю, что нам еще нужно распределить область обмена между ARM и DSP. Об этом будет в третьем параграфе, а сейчас мы договоримся, что отдаем DSP область 0x90C00000 — 0xA0000000.

С концом памяти все понятно: это 0x80000000 + 512М, то есть конец физической памяти. Откуда взялось значение 0x90C00000? Отвечу на это, что как и все важные решения, оно было принято «отфонарным» способом. Ладно, шучу, шучу ) Почему именно такая граница, я покажу опять таки в следующем параграфе. А сейчас мы посмотрим,  каким образом приложение на DSP стороне узнает о наших важных решениях.

Делается это с помощью конфигрурационного файла config.bld, интересуемый кусок которого в нашем случае будет выглядеть следующим образом:

Как следует из записи, DSP использует еще более тонкую нарезку памяти для различных нужд, например DDRALGHEAP это память предназначенная для самого Codec Engine. Мы не будем сильно погружаться в эту структуру, для нас существенным является то, что для DSP будет выделена память начиная с адреса 0x90C00000 и завершит эту область сегмент SR0 (Shared Region). Поскольку сегменты идут непрерывно друг за другом (сумма базы сегмента и его длины равна базе следующего сегмента), то последний занятый адрес памяти будет 0x96E00000 + 0x00200000 = 0x97A00000.

Вот мы и определили область памяти, с которой будет работать DSP. Она начинается с физического адреса 0x90C00000 и заканчивается физическим адресом 0x97A00000. В самом коде нет необходимости помнить о физических границах. В частности, механизм Codec Engine самостоятельно выделяет память для массивов данных в этих границах, для этого он вызывает функцию следующего вида, в которой только нужно заполнить структуру memTab и указать, сколько памяти и с какими характеристиками нам нужно:

После выделения памяти, кодек отдаст нам указатели на выделенные области памяти в memtab[0].base … memtab[6].base.

ARM + DSP

Здесь начинается самое интересное. Нам нужен разделяемый массив памяти, который одновременно будет использовать как ARM, так и DSP. Через этот массив Codec Engine будет гнать данные в обеих направлениях.

Управляет распределением модуль ядра CMEM, который запускается со стороны ARM Linux. Модуль принимает параметры, через которые задаются размеры и местонахождения пулов памяти. Выглядит это примерно так:

Перед запуском модуля cmemk.ko запускается собственно модуль syslink.ko, принадлежащий Codec Engine.

Из конфигурации CMEM видно, что используется область памяти от 0x90000000 до 0x90С00000, и это логично, потому что после 0x90С00000 идет уже область памяти эксклюзивно принадлежащая DSP. И все таки, откуда взялось это значение — 0x90С00000? Чтобы ответить на этот вопрос, обратим внимание на распределение пулов памяти, заданное параметром pools. Для моего проекта самым важным является передача сигнального и опорного 2D изображения с ARM на DSP, а также передача результата — 2D изображения в обратном направлении. Одна матрица остается в запасе, поэтому я распределил 4 пула размером 2621400 байт. В этот размер поместится байтовая черно-белая картинка размером 1280х1024 комплексных чисел.

Замечу, что поскольку CMEM — менеджер непрерывной памяти, то использовать пул кусками не получится. То есть нельзя будет в области размером 2621400 байт взять например два массива половинной длины. Один массив — один пул, такое правило. Я взял 4 пула чтобы иметь запас для матриц изображения, а для данных поменьше распределил 10 пулов по 131024 байт и 20 пулов по 4096 байт. Считаем границы:

0x96E00000 + 20 х 4096 + 10 х 131024 + 4 х 22621400 = 0x90С00000. Вот откуда взялось это значение.

Со стороны Linux указатели на эти области памяти возвращаются функциями вида

inBufSigImgArm = Memory_alloc(BUFSIZE_2D, &allocParams);

После этого указатели прописываются в специальной структуре, которая волшебным образом, с помощью Codec Engine также будет доступна со стороны DSP:

ARM:

DSP:

Вот и все. Если структура имеет тип In, то данные заполненные со стороны ARM, после вызова кодека со стороны ARM  попадут в функцию, которая будет вызвана со стороны DSP. И наоборот, результат работы DSP, который в структуре имеет тип Out, будет возвращен в ARM.

В моем проекте DSP выполняет тяжелонагруженные процедуры вычисления свертки изображений, которые требуют двумерного преобразования Фурье. Конечно, целочисленная арифметика DSP в архитектуре OMAP это не совсем то, что нужно для такого проекта. Но попробовать стоило, хотя бы для того чтобы сравнить быстродействие с другой реализацией — двумерное преобразование Фурье на GPU Raspberry Pi. Об этом — в следующих материалах

 

 

 

Препарируем Blockchain

Блокчейн используется не только в криптовалютах, а также в тех областях где нужно сопровождать доказанную последовательность определенных событий или состояний. Об этом буквально и говорит само слово blockchain: цепочка блоков. Таким образом, с системной точки зрения мы имеем блоки и связи между ними. Наша задача — препарировать блок таким образом, чтобы установить наличие данной связи

Читать дальше

Google Contacts API и авторизация OAuth2

Когда в адресной книге Google набирается несколько тысяч клиентов, становится тяжеловато ворочать этим объемным списком. Импорт/экспорт в странички Excel становится неудобным; кроме того появляются CRM-подобные приложения, в которых хотелось бы интегрировать самые разные базы данных, в том числе и контакты Google. Значит, пришло время доступиться к нашим контактам через консольные приложения, используя Google Contacts API.

Читать дальше

Согласованный фильтр 2D: поиск соответствия в изображении

Согласованную фильтрацию можно рассматривать как во временной, так и в частотной области.

Чтобы фильтр был согласованным по отношению к сигналу, его импульсная характеристика должна быть зеркальным отражением сигнала по оси времени. Этот принцип несет определенный физический смысл: чтобы свертка сигнала и импульсной характеристики фильтра была максимальной, импульсная характеристика должна быть расположена именно таким образом.

Еще

Читать дальше

Алгоритм MUSIC: MUltiple SIgnal Classification в оценке спектра

Вот мы наконец и добрались до этого метода. Литературы по этой технике — целая куча, но как обычно смысл ускользает. Само описание MUSIC достаточно простое: это поиск экстремума произведения двух матриц. Однако что происходит внутри этих матриц — с этим нам предстоит разобраться.

Эту тему довольно сложно понять с нуля, не имея относительно прочной опоры

Читать дальше

АРП DF-2000: что пошло не так с этим радиопеленгатором

Историю современных радиопеленгаторов для аэропортов гражданской авиации можно отсчитывать от момента появления новой версии АРП «Платан» с процессорной обработкой и операционной системой. В то время было принято, что радиоприемные устройства (РПУ) — покупные «Юрки» будут компромиссным решением (за неимением радиоприемника своей разработки). Вначале разрабатываемое цифровое РПУ было частью пеленгационного проекта, но со временем руководство конторы

Читать дальше

Устойчивость АФАР/AESA радиолокатора F-35 к блокированию T/R модулей

Антенная решетка локатора AN-APG-81 самолета F-35

Бортовые радиолокаторы военных самолетов, предназначеные для поиска и сопровождения целей проходят эволюцию от пассивных фазовых антенных решеток (ПФАР, или PESA — Passive Electronically Scanned Array) к активным фазовым антенным решеткам — АФАР, или AESA: Active Electronically Scanned Array). Базовым элементом и тех и других является приемо-передающий модуль —

Читать дальше

Блеск и горечь архитектуры OMAP 3530

Для встраиваемых систем выбор кубиков, которые можно сложить во что-нибудь путное, не так уж и велик. То, что находится прямо перед глазами, не дает однозначного выбора.

ARM хорош и к тому же быстро развивается, сопроцессор с плавающей точкой NEON с распараллеливанием выполнения (pipeline) уже само собой разумеющийся атрибут. В последнее время обозначилась новая мода —

Читать дальше